CAN 远程帧是一个空数据场的帧， 关键是在它的ID场和远程帧标志位，当远程帧标志位为1时他就是远程帧，数据场必须为空，被请求节点通过ID场的辨识来响应，发送被请求的帧到总线上，具体举例，我随便举一个，BCM需要知道车门的状态，一个远程帧过去，车门把自己的状态发回来
错误帧分为主动错误帧和被动错误帧
主动错误帧是6-12个显性位（主动错误标志）+8个隐性位（错误界定符）
被动错误帧是6个隐性（被动错误标志，可被其他节点显性位覆盖）+8个隐性位（错误界定符）
错误帧的工作原理：是打破CAN的位填充规则，从而导致接收数据的节点产生错误。
节点的错误模式：
主动错误模式：是可以正常收发数据的模式（收发错误计数器均小于128），可以发送主动错误帧
被动错误模式：是节点本身受干扰或错误比较多时的工作模式（收或发错误计数器大于127，小于256），该模式下节点只能发送被动错误帧，其实就是不允许它阻塞别的正常节点的通讯
总线关闭模式：节点错误很多时进入的模式（收或发错误计数器等于256），收发都被禁止。
三种模式由收/发错误计数器的值自动进行管理