【笔记】近期调试记录

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简介:最近又开始用STM32了,放下有几年了,还得再捡起来,不断学习把!

1、 陀螺仪

陀螺仪的测试还是比较顺利的,在网上找到了使用STM32 IIC接口的程序,运气很好,基本没有改动,就成功实现了陀螺仪寄存器的读写,只是还不明白数据的含义。手动调整陀螺仪的姿态时,发现数据有所变化,基本上可以确定陀螺仪是没问题的了。

后续又研究了一下如何利用加速度计算角度,发现网上找的一些程序多少有问题,所以只能自己动手了。画了画受力分析图,公式推导了一下,就大致搞定了角度的计算。用几块角度量块做标准,测了一下角度,发现精度还是比较高的,毕竟我只是徒手固定了一下板子,没有定标。

【笔记】近期调试记录

陀螺仪模块用胶带固定在一块小板子上,为了能够方便的旋转,又把小板子通过螺丝和另一块小板连接了一下,然后把这一套固定在茶叶盒上。好简陋的说…

2、 激光模块

激光模块很是坑爹,串口TXD和板子GND短接了,查了一下,发现是焊接时出了问题,把TXD的焊盘短接到旁边一个接插件的固定引脚上了,这个引脚比较大,而且是接地的。基本上可以确定是这个问题,所以也没有换货,用美工刀把焊锡刮了刮,在二者短接的地方划了几刀,断开了连接。好粗暴啊!

搞定这个问题后,发现激光模块能够正常发送打印信息了。只不过功能部分还有点问题,一旦尝试调用激光头,就发现激光头不工作,而且会导致串口连接断开。最初打算用替换法定位出问题的地方,后来同事的一句话让我想到很有可能是模块的供电电流不足,换了个电源,果然OK了。

3、 电机

犯了一个愚蠢的错误,驱动模块的负载端电源和地接反了。

话说刚开始还真把我整的有点懵,电机没反应,而且还隐约闻到一点糊味,同事却说没闻到……好在我鼻子灵,赶紧把电断了,把电机驱动模块拿了过来,距离近了立马就感觉到模块的发热量很大,摸了摸芯片有点烫手。又仔细检查了一遍连线,发现负载端的电源和地接反了,不过好在没有烧毁驱动芯片。

再一个就是驱动模块的复位引脚默认有效,所以刚开始电机一点反应没有。因为误操作的问题,还以为驱动模块烧掉了……拿表量了量所有引脚,发现复位引脚是低电平,也就是说复位信号一直有效。立马看了看芯片手册,发现上电默认复位的,所以把复位引脚拉高。拉高后再次测试,发现电机有反应,不过我给的脉冲频率很低,不太能感觉出电机的动作,再加上减速机,基本上就是不动的,只能听到电机“噔、噔、噔”地响,摸上去能感觉到振动。到这里,基本上确认电机和驱动模块能够匹配起来进行工作了。然后调节了一下转速,就看到电机可以平滑转动了。

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