20世纪70年代末，嵌入式OS商业产品在美国和加拿大等国家出现，90年代末嵌入式OS的数量呈现井喷式增加，最鼎盛的时候有数百种之多，即使经过30多年的发展和淘汰，现在依然有数十余种。我注意到，在众多的公司中有人尽皆知的著名企业，比如微软和风河，而更多的是映衬在这些大红花周围的绿叶公司，其中许多都是小公司，甚至个人，他们多数默默无闻，凭着热情和执着坚守在嵌入式OS的战场，嵌入式OS得发展离不开这些绿叶。我仅就其中3个做一个介绍。
嵌入式OS的前辈-SMX Micro digital公司创立于1997年，SMX (simple multitasking executive)是一个嵌入式OS，也是一个RTOS。公司最初只是在嵌入式系统领域做工程应用和服务。SMX开发始于1987年，1989年第一个版本的SMX发表了，之后近20年SMX 逐渐丰富和完善，形成包括内核、文件、网络、图形、USB和WiFi模块的一个比较完整的嵌入式OS。
Micro digital的创始人Ralph Moore是这个行业的前辈，早期从事大型计算机的研究，后来自学编程成为微处理器的程序员，经过多年研究成功地开发出SMX。 之后Ralph 转入公司业务开发和销售，最近几年他潜心在v4版本的SMX 多任务内核设计和开发， 最新版本的SMX 内核已经在2014年1月正式发布[1]。
我在2000年1月曾经访问过Micro digital，它位于美国南加州Costa Mesa ，距离著名Orange Country（橘郡）不远，旁边就是UC Irvine大学。我去的时候，当时公司有Ralph 和他的儿子David 还有一个行政助理Betty。最近当我计划写这篇文章查阅SMX 网站的时候，我看到这3个人依然在，另外还增加5个工程师。 与Ralph 的见面促成我们之后的合作，昆明一家公司购买SMX RTOS ，运行工业PC上，用于生产线自动化控制系统。除了这个客户外，SMX这个产品没有找到更多机会在国内推广，但是SMX 代理的GUI模块-PEG，我们在国内找到了一些用户，PEG即可以支持SMX，也可以独立甚至在其他的RTOS运行，我们把PEG移植到VRTX和PPC823平台上面，还开发了中文字库，这样市场就容易推广了。
SMX 有20多年的历史，上百个成功应用，最新版本SMX 4.2在内核性能提高、减少存储器使用、提高安全和可靠性、增加新的特性等方面有了很大的改变[2]。SMX不是很有名气的RTOS，即无法与功能完整的QNX和微软Window CE相比，也无法与小巧灵活的uc/OS 并论。SMX是介于二者之间，即保持嵌入式OS的实时性，也尽可能放入更多的功能，可以满足高性能嵌入式系统的需求。 最难能可贵的是SMX团队在嵌入式OS上坚持不懈的精神。
开源新兵-FreeRTOS FreeRTOS最近几年的名气越来越大了，许多MCU公司的最新ARM Cortex MCU都有移植好的FreeRTOS版本支持。最早听到这个名字是在学习飞利浦的8051单片机的时候，它应该是为数不多的可以支持8位MCU的RTOS中的一个（另外稍有名气的可能是CMX）。让我更多地了解FreeRTOS的人是我的老朋友-Interniche公司的Larry Lader，Interniche公司做嵌入式TCP/IP已经20多年了，TCP/IP 运行最好是在一个OS上面，最近我访问硅谷的时候，Larry告诉我，他的许多用户都在使用FreeRTOS[3]。
FreeRTOS的创始人是 Richard Barry，FreeRTOS软件的开发始于2002年，是一个针对MCU的标准交叉开发平台，已经移植到了27个MCU核上，可以支持17种工具链。根据EEtime 2011年统计每年有超过8万次FreeRTOS下载。现在，FreeRTOS 项目是由Real Time Engineers Ltd 拥有、运行和维护。Richard Barry 同时还参加基于FreeRTOS技术、面向安全和关键应用的软件-SafeRTOS开发[4]。
FreeRTOS是一个紧凑的实时内核，具备RTOS基本功能，占用存储器也比较少。但是缺少内存分配功能，内核调试需要借助第三方-Percepio的嵌入式OS跟踪工具Tracealyzer，FreeRTOS不支持MPU，没有自身的中间件模块，总体看FreeRTOS比较同类的产品功能上有比较大的差距。图书和资料方面，Richard Barry写了一本书，《使用FreeRTOS实时内核：实用指南》，国内的网友有翻译成中文电子版本。最近几年国内的嵌入式软件开发图书中也有章节对FreeRTOS做了介绍。
FreeRTOS 遵循GPL的软件授权协议，商业用户亦可购买商业授权获得其私有的授权协议，这样的好处，任何基于FreeRTOS修改和相关的用户代码均可以不公开，这也就是我们通常所说的双授权协议，双授权是FreeRTOS的最大的优势。如果你采用开源授权，那对不起，你必须要把FreeRTOS内核相关修改贡献出来，如果你是商业产品，希望保留这些修改为自己企业商业机密，那么就购买商业授权吧。