机器人在有人环境中的避障算法的研究与实现 摘 要： 针对室内有人复杂环境下的服务机器人避障问题，提出了一种基于函数模型调控离散PID控制器的避障算法。通过分析并简化室内有人环境的复杂情况，然后采用递减函数模型对机器人减速后，再采用人工增量法干预PID控制器平衡从而进行转弯控制。采用状态栈记录速度与偏角的函数... 2023-06-13 移动机器人动态环境避障室内避障人工增量法文章基础课其他
